元末纳忽里以威武西宁王身份镇守哈密地区，后改封为肃王，元亡以后，纳忽里拥兵自立，建立了哈密国。洪武十三年（1380年），明军渐逼哈密城，纳忽里向明朝纳贡称臣。洪武二十三年（1391）年因纳忽里对抗明庭，明军第二次进攻哈密，纳忽里出逃。后臣服明朝，继续为肃王，镇守哈密。洪武二十五年（1393）年纳忽里卒。

孛儿只斤·安克帖木儿（安克帖木尔），为元末明初肃王兀纳失里之弟，明洪武二十六年（1393年），兀纳失里死，安克帖木儿继肃王位，王府驻哈密。哈密“东接甘肃，西距土鲁番，为西域诸国之喉咽”，明朝对其地非常重视。朱棣即位后，即遣使至其地招谕。明永乐元年（1403年），安克帖木儿“以马市易”，遣使贡马4740匹，明朝政府照价付值。明永乐二年（1404年），明朝廷诏封安克帖木儿为哈密首任忠顺王，赐金印，管理哈密。从此，哈密国从元朝的封国转变为明朝的属国。明永乐三年（1405年）安克帖木儿卒（被北元鬼力赤汗毒杀）。无子，兄子脱脱嗣。

【新元史 卷一百八·列传第五 太祖诸子三 拖雷上】元仁宗延祐七年（1320年），豳王出伯卒。子南忽里嗣，改封肃王。卒，弟恩特帖木儿嗣，降于明，封忠顺王。

明朝的肃王，初封汉，二十五年改封肃，就藩甘州，后移兰州。永乐十七年薨。最后一任万历四十二年封世子。天启元年袭封。崇祯十六年死流贼之难。

王爵列表

爱新觉罗·豪格，清太宗第一子。初封贝勒，天聪六年六月晋和硕贝勒，崇德元年四月晋肃亲王，寻坐党岳托漏上言有怨心，降贝勒，二年复封肃亲王，六年缘事降郡王，七年以功复封肃亲王，顺治元年四月以语侵睿亲王多尔衮为人所讦，削爵，十月仍复原封，五年二月坐恂隐部将冒功及擢用罪人弟，革爵幽禁，三月自尽，八年正月，以无辜被害，追封肃亲王，十三年追谥“武”，乾隆四十三年，以佐命殊功，配享太庙。

爱新觉罗·蕴著，追封显亲王拜察礼第三子，富绶之孙，豪格曾孙。康熙四十七年袭三等奉国将军，乾隆三十七年袭显亲王，四十三年复始封之号“肃”，寻薨，谥“勤”。

爱新觉罗·成信，康熙二十七年戊辰八月十七日卯时生，母庶福晋夏佳氏夏成格之女。康熙四十七年四月封三等奉国将军。乾隆二十三年戊寅八月初五日亥时薨，年七十一岁。乾隆四十三年七月追封和硕肃亲王。

爱新觉罗·永锡，丹臻孙，追封肃亲王成信第五子。乾隆四十三年袭肃亲王，道光元年薨，谥“恭”。

爱新觉罗·敬敏，永锡第一子。乾隆六十年封不入八分辅国公，道光元年袭肃亲王，咸丰二年薨，谥“慎”。

爱新觉罗·华丰，敬敏第三子。道光四年封三等镇国将军，九年封不入八分辅国公，咸丰三年袭肃亲王，同治八年薨，谥“恪”。

爱新觉罗·隆勤，华丰第三子。同治元年封二等镇国将军，九年袭肃亲王，光绪二十四年薨，谥“良”。

爱新觉罗·善耆，隆勤第一子。光绪十二年封二等镇国将军，二十四年袭肃亲王，宣统帝逊位后薨，谥“忠”。