西汉侍郎为郎官之一，掌守宫廷门户，充当车骑随从皇帝。东汉在尚书台六曹各设尚书一人，下设侍郎，每曹六人，共三十六人。被选入台者先称守尚书郎，一年后称尚书郎，三年称侍郎。

魏以后尚书曹数增多，一尚书辖数曹，遂以郎官掌曹。

隋文帝定制，以尚书省统六部，各部尚书下有侍郎数人，分掌本部下各部门，地位相当于后来的司官。门下省之给事黄门侍郎及内史省（唐改中书省）之侍郎，则为主官之副，诸曹侍郎均改称郎。

唐沿其制。明侍郎升至正三品，与尚书同为各部堂官。清亦设左右侍郎，侍郎升至从二品，清左右侍郎均为满汉人各一，也就是六部各部之间均有侍郎四名。

《后汉书.百官志》：“[尚书]侍郎三十六人，四百石。本注曰：一曹有六人，主作文书起草。”李贤注引蔡质《汉仪》：“尚书郎初从三署诣台试，初上台称守尚书郎中，岁满称尚书郎，三年称侍郎。”《新唐书.百官志二》：“[中书]侍郎二人，正三品。掌贰令之职。‘又’门下侍郎二人，正三品。掌贰侍中之职。”瞿蜕园《历代职官简释》：“侍郎之名始于汉代，本是郎官之一种。郎即后来的廊字，因为在殿廊中侍立，所以有此名。各部侍郎员额是因事务繁简而定的，如吏、户、兵三部侍郎在唐代是二人，余为一人，明、清则固定每部皆设左右侍郎。清代又定左右侍郎满、汉各一人共有四人。但清代习惯，汉侍郎往往是进士翰林出身的，经常出差充任主考或学政。

郎官的一种，本为宫廷近侍之职。东汉以后，尚书的属官，初任者称郎中，满一年称尚书郎，三年称侍郎。汉代称为黄门侍郎。黄门侍郎：黄门即宫门，黄门侍郎为任职于宫门之内的官员，内朝官之一，负责侍从皇帝，传达诏命。级别不高，却是距离皇帝最近的官员。

中书省、门下省及尚书省所属各部均以侍郎为长官之副，官位渐高。称为中书侍郎。唐初为内史侍郎，武德三年（620年），复称中书侍郎。高宗曾改西台侍郎。武则天曾改凤阁侍郎，玄宗曾改紫微侍郎。唐中书令缺，侍郎即为长官，品级亦高于前代为正三品。中唐以后，中书令常缺，且不轻易授人，中书省事务实际由中书侍郎主持。

正三品。明朝在中央设置吏、户、礼、工、刑、兵六部，与前代相比，明朝最初在每部增加尚书侍郎各一。胡惟庸案之后，朱元璋废丞相之职，取消中书省。六部因此地位得到了提高。每部只设一个尚书，两个侍郎，原有的各科尚书降为郎中。各部尚书和侍郎的官阶也上升。其中以吏部（主管文官升迁）最为重要，户部人员最多。礼部（主管祭祀大典）与工部（主管公共建设）地位较低。

递升至正二品，与尚书（从一品）同为各部的长官。清代的六部尚书，也沿袭明制。可是明代六部尚书的权相当大，尤其是吏兵两部。全国用人调兵，都归这两部管。皇帝上谕下颁，要经六部，全国事情上去，也要经六部，兵部尚书还有权下命令给督抚。清代的六部，权就小得多。六部尚书已经不能对下直接发命令，六部尚书已经不成其为行政之首长。更不同的是六部尚书侍郎对皇帝皆得单独上奏这一点。

照理讲，兵部尚书对于全国一切军事，他该负责计划，军队他可以下令调动，侍郎只是他副手，事权该由首长负责。兵部尚书也只能对皇帝上一个条陈而止，而且尚书可以单独上奏，侍郎也可以单独上奏，这样一来，尚书就管不着侍郎。从前的六部，每部一尚书，一侍郎，本来是正副长官。清代则要满汉分开，有一个汉尚书，一定还要有一个满尚书。有两个汉侍郎，一定还要有两个满侍郎。于是一部就有了六个长官，六部长官就有三十六个。每个人都可以单独向皇帝讲话。

古代的六部是国家管理各方面事务的机构。六部初建于隋朝，正式定制于唐初。

各个部有一个尚书，两个侍郎，左侍郎和右侍郎。

各部的最高长官是“尚书”，相当于现代的部长；副长官称“侍郎”，相当于副部长。

历史上官职侍郎有很多种，具体有黄门侍郎、中书侍郎、左侍郎、右侍郎、吏部侍郎、工部侍郎、礼部侍郎、兵部侍郎、刑部侍郎、户部侍郎。