东汉章帝元和元年（公元84年），分东平国置任城国，国都任城县（在今山东微山县驻地夏镇西北61公里，南阳湖东岸，泗水入湖处南，鲁桥镇仲浅村）。

三国魏置任城郡。

西晋复任城国。

刘宋任城郡省。

北朝魏孝明帝神龟元年（518年）分高平郡一部，置任城郡，治所由仲浅村移于今济宁市任城区，并为任城县治，隶兖州。

高齐天保七年（公元556年）移任城郡治鲁县（山东曲阜市区）。

隋开皇三年（583）废。